آشنایی با چند مفهوم اولیه محاسبات رباتیک

در این مقاله با مفاهیم اولیه محاسبات رباتیک آشنا می شوید.

ثابت ولتاژ یا KV

عبارت است از تعداد دوری که موتور به ازای هر ولت می زند.
مثال:
ثابت ولتاژ یک Brushless Motor معادل 920 (KV=920) است. اگر ولتاژ ورودی 10 ولت باشد، سرعت این موتور 9200 دور بر دقیقه خواهد بود. از این رو ثابت ولتاژ را به صورت زیر نیز نمایش می دهند:

RPM/V=920 Rotate Per Minute/Volt

ثابت گشتاور یا Kt

عبارت است از نسبت گشتاور خروجی به جریان ورودی.
رابطه زیر در موتور براشلس برقرار است:

Kt/KV=1352.294345

این رابطه نشان می دهد هر چه دور یک موتور، در یک ولتاژ مشخص بالاتر باشد، گشتاور آن پایین تر خواهد بود.

با طرح یک سؤال و ارائه جواب، کمکی به تفهیم مطالب گفته شده می نماییم:

Vin=24 VDC Current Draws=12.5 A Output torque=120 oz-in at 2900 rpm

با توجه به مقادیر بالا به سؤالات زیر پاسخ می دهیم:
1) توان ورودی چقدر است؟
2) توان خروجی چقدر است؟
3) راندمان موتور را مشخص کنید.

حل:

Pi = EI = 24 v x 12.5 amps = 300 watts
Po = T x S / 1352 = 120 x 2900 / 1352 = 257.4 watts
Eff (%) = output power / input power x 100 = 257.4 watts / 300 watts x 100 = 85.8 %

جریان بدون بار یا Io

عبارت است از مقدار جریانی که موتور بدون بار آن را مصرف می کند. بار می تواند ملخ یا هر چرخنده ای باشد که به موتور متصل است.
این جریان، پارامتر بسیار مهمی است که در تعیین راه انداز موتور، مورد توجه قرار می گیرد.
به عنوان مثال اگر موتور شما 30 آمپر جریان می کشد و جریان بدون بار آن 3 آمپر است، بار شما (ملخ) 27 آمپر جریان مصرف می کند. در اینصورت راه انداز موتور شما کمی بیشتر از جریان کشی موتور انتخاب می شود.

مقاومت ترمینال یا Rm

عبارت است از مقاومت داخلی موتور که با واحد اهم ارزیابی و سنجیده می شود.

به طور کلی هر چه مقدار این پارامتر بالاتر باشد، راندمان موتور پایین تر خواهد بود.

RPM یا دور در دقیقه (Round Per Minute)

دور بر دقیقه که به اختصار به‌صورت r/min، rpm، RPM یا r.min−۱ نشان داده می‌شود، یکی از یکاهای اندازه‌گیری سرعت دورانی است.

این یکا، بیان‌کنندهٔ تعداد دورهای چرخشی کاملی است که یک قطعه در مدت یک دقیقه به دور یک محور ثابت انجام می‌دهد. 

برای دانلود PDF مقاله روی لینک زیر کلیک کنید:
مفاهیم اولیه محاسبات رباتیک PDF