مفاهیم اولیه محاسبات رباتیک؛ ثابت ولتاژ و ثابت گشتاور، جریان بدون بار، مقاومت ترمینال و RPM
در این مقاله با مفاهیم اولیه محاسبات رباتیک آشنا می شوید.
عبارت است از تعداد دوری که موتور به ازای هر ولت می زند.
مثال:
ثابت ولتاژ یک Brushless Motor معادل ۹۲۰ (KV=۹۲۰) است. اگر ولتاژ ورودی ۱۰ ولت باشد، سرعت این موتور ۹۲۰۰ دور بر دقیقه خواهد بود. از این رو ثابت ولتاژ را به صورت زیر نیز نمایش می دهند:
RPM/V=۹۲۰ Rotate Per Minute/Volt
عبارت است از نسبت گشتاور خروجی به جریان ورودی.
رابطه زیر در موتور براشلس برقرار است:
Kt/KV=۱۳۵۲.۲۹۴۳۴۵
این رابطه نشان می دهد هر چه دور یک موتور، در یک ولتاژ مشخص بالاتر باشد، گشتاور آن پایین تر خواهد بود.
با طرح یک سؤال و ارائه جواب، کمکی به تفهیم مطالب گفته شده می نماییم:
Vin=۲۴ VDC Current Draws=۱۲.۵ A Output torque=۱۲۰ oz-in at ۲۹۰۰ rpm
با توجه به مقادیر بالا به سؤالات زیر پاسخ می دهیم:
۱) توان ورودی چقدر است؟
۲) توان خروجی چقدر است؟
۳) راندمان موتور را مشخص کنید.
حل:
Pi = EI = ۲۴ v x ۱۲.۵ amps = ۳۰۰ watts
Po = T x S / ۱۳۵۲ = ۱۲۰ x ۲۹۰۰ / ۱۳۵۲ = ۲۵۷.۴ watts
Eff (%) = output power / input power x ۱۰۰ = ۲۵۷.۴ watts / ۳۰۰ watts x ۱۰۰ = ۸۵.۸ %
عبارت است از مقدار جریانی که موتور بدون بار آن را مصرف می کند. بار می تواند ملخ یا هر چرخنده ای باشد که به موتور متصل است.
این جریان، پارامتر بسیار مهمی است که در تعیین راه انداز موتور، مورد توجه قرار می گیرد.
به عنوان مثال اگر موتور شما ۳۰ آمپر جریان می کشد و جریان بدون بار آن ۳ آمپر است، بار شما (ملخ) ۲۷ آمپر جریان مصرف می کند. در اینصورت راه انداز موتور شما کمی بیشتر از جریان کشی موتور انتخاب می شود.
عبارت است از مقاومت داخلی موتور که با واحد اهم ارزیابی و سنجیده می شود.
به طور کلی هر چه مقدار این پارامتر بالاتر باشد، راندمان موتور پایین تر خواهد بود.
دور بر دقیقه که به اختصار بهصورت r/min، rpm، RPM یا r.min−۱ نشان داده میشود، یکی از یکاهای اندازهگیری سرعت دورانی است.
این یکا، بیانکنندهٔ تعداد دورهای چرخشی کاملی است که یک قطعه در مدت یک دقیقه به دور یک محور ثابت انجام میدهد.
برای دانلود PDF مقاله روی لینک زیر کلیک کنید:
مفاهیم اولیه محاسبات رباتیک PDF
دیدگاه خود را ثبت کنید
تمایل دارید در گفتگوها شرکت کنید؟در گفتگو ها شرکت کنید.